Насколько я знаю, сначала нужно все равно зарегистрироваться в качестве ИП для получения лицензии на работу в такси.
После получения лицензии нужно зарегистрироваться в качестве самозанятого и направить в ИФНС уведомление о прекращении применения предыдущего налогового режима (УСН, ЕНВД).
После этого уже может в статусе ИП, но применяя налоговый режим "НПД" (самозанятый) - соответственно без уплаты взносов.
После получения лицензии нужно зарегистрироваться в качестве самозанятого и направить в ИФНС уведомление о прекращении применения предыдущего налогового режима (УСН, ЕНВД).
После этого уже может в статусе ИП, но применяя налоговый режим "НПД" (самозанятый) - соответственно без уплаты взносов.